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焊接机器人的发展历程
自1959年世界工业机器人UmMATE在美国诞生以来，其应用和技术经历了三个阶段：
一代是一个演示机器人。这种机器人操作简单，对外部信息没有反馈能力，不能适应工作环境的变化，在现代工业生产中的应用受到限制。
第二代机器人是一个有知觉的机器人。这种机器人对外部环境具有一定的感知能力.它具有听觉、视觉、触觉等功能。在工作时，它借助传感器获得的信息灵活地调整工作状态，以便在适应的条件下完成工作。
第三代机器人是智能机器人.这类机器人不仅能够感知，而且能够作出判断、行动、记忆、推理和决定，与外部物体和环境和谐地工作，进行更复杂的动作，以及自我诊断和修复故障。
焊接机器人是在焊接生产领域取代焊机的工业机器人。早期焊接机器人缺乏引言、灵活性，焊接路径和焊接参数必须根据实际运行情况预先确定。随着计算机控制、人工智能和网络控制技术的发展，焊接机器人也从单一的教学和再现模型发展到以智能为核心的多传感智能柔性加工单元系统。
焊接机器人控制系统
焊接机器人微机控制系统的硬件主要由S7-200型PLC控制器和各传感器与电机的接口电路组成。
S7-200控制器模块包括：CPU模块、I/O模块和D/A模块。该CP模块可以实现复杂的实时控制功能，其指令执行时间为，具有多种算术逻辑操作指令和PWM操作等。
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