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工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和传感装置组成。它是一种机电一体化的自动化生产设备，能够模仿人的操作，可以实现自动控制，可编程，能在三维空间完成各种操作。它在稳定、提高产品质量、增加生产效率、改善劳动条件和加快产品周转方面发挥着非常重要的作用。
自从六十年代初人类制造出***工业机器人以来，它就表现出了巨大的生命力。在短短的40多年的时间里，工业机器人技术得到了迅速的发展，在工业化国家的生产中得到广泛的应用。目前，工业机器人已广泛应用于汽车和汽车零部件制造、机械加工、电子电气、橡胶和塑料工业、食品工业以及木材和家具制造等领域。在工业生产中，焊接机器人、装配机、喷漆机器人和运载机器人得到了广泛的应用。本文以焊接机器人为研究对象进行详细介绍
焊接机器人是从事焊接、切割和喷漆的工业机器人。它主要包括机器人和焊接设备两部分。该机器人由机器人本体和控制柜、元器件、硬件和软件组成。焊接设备，如弧焊和点焊，由焊接电源部分组成，包括控制系统部分、馈线部分焊缝部分和焊钳部分锁链部分。对于智能机器人，也应提供传感器系统，如激光或照相机传感器及其控制装置。
一、弧焊机器人的特点
弧焊机器人大多采用气体保护焊(MAG)、MIG和TIGMentrip等方法.通常的焊接电源，如晶闸管，逆变器，波形控制，脉冲或脉冲类型，可以安装到机器人进行电弧焊接。由于机器人控制柜采用数控技术，焊接电源多为模拟控制，因此需要在焊接电源与控制器之间增加接口。
近年来国外的机器人制造厂都有自己独特的配套焊接设备，并将其插入相应的接口板中，因此没有附加接口盒弧焊机器人系统。需要指出的是弧焊机器人的工作周期中弧光时间所占的比例较大，因此在选择焊接电源时，其电容一般由100%的连续率决定。送丝机构可连接到机器人的上臂或放在机器人外部。焊钳与送丝器之间的软管较短，有利于保持送丝的稳定性。
由于采用集成的焊接钳子，焊接变压器在焊缝的后面，机器人的变压器必须尽可能小。对于低容量变压器，可使用50赫兹功率变换器，而对于大功率变压器来说，工业上采用了逆变器技术，将功率频率转换从500赫变为700赫，从而减少和减少了变压器的体积。
电压变化后可直接用于600~700赫兹的交流焊接，或二次整流，由定时器焊接参数。目前，新的计时器已被微型计算机所取代，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，而无需任何附加的接口。点焊机器人的焊钳、电液伺服点焊钳子、伺服电机驱动的扩口和闭口、码盘反馈，使开口宽度可根据实际需要进行选择和预置，电极之间的压力也可无级调节。
三、电液伺服点焊有以下优点：
1 、钳口可根据工件的情况随意打开，只要不发生碰撞或干扰，可尽量减小开口度，以节省开口宽度和关闭时间。
2、机器人能准确控制焊钳的张开程度，从而大大降低了焊点的焊接周期。焊接一点后,机器人可以在焊钳打开时移动它们.在钳子完全打开后，机器人不必等待机器人到位才能关闭或移动。
3、当焊接夹具关闭加压时，不仅可以调节压力，而且当两个电极关闭时也可以减小冲击变形和噪声。
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