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机器人特性的基本参数和性能指标主要包括工作空间、自由度、有效载荷、运动精度、运动特性、动态特性等。
1.工作空间工作空间(Work space)是指机器人手臂的特定部分在一定条件下可以到达空间的一组位置。工作空间的性质和大小反映了机器人的工作能力。
2.运动自由度运动自由度是指机器人机械手在空间运动所需的变量个数，是用来表示机器人运动灵活性的参数，一般用沿轴运动和绕轴旋转的独立运动个数来表示。
自由物体在空间中有六个自由度(三个旋转自由度和三个运动自由度)。工业机器人往往是一个开放的联动系统，每个关节运动副只有一个自由度，所以机器人的自由度数通常等于关节数。机器人自由度越多，功能越强。
3.有效载荷是指物体的重量或机器人机械手臂端在工作时可以承受的力或力矩，用于表示机械手的负载能力。
当机器人处于不同位置时，允许的极限可运输质量是不同的，因此机器人的额定可运输质量是指当其手臂处于工作空间中的任何位置时，在腕关节末端可以运输的极限质量。
4.运动精度机器人机械系统的精度主要涉及位姿精度、重复位姿精度、轨迹精度、重复轨迹精度等。
姿态精度是指从同一方向接近命令姿态时，命令姿态与实际姿态中心的偏差。重复姿态精度是指从同一方向重复响应同一命令姿态n次后，实际姿态的不一致程度。
轨迹精度是指机器人机械接口从同一方向跟随指令轨迹n次的接近度。轨迹重复精度是指给定轨迹在同一个方向上跟随n次后，与实际轨迹不一致的程度。
5.运动特征(速度)
速度和加速度是机器人运动特性的主要指标。在机器人手册中，通常提供主运动自由度的稳定速度，但在实际应用中考虑极限稳定速度是不够的，要注意其极限允许加速度。
6.动态特性
动力特性结构动力参数主要包括质量、惯性矩、刚度、阻尼系数、固有频率和振型。
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